立体仓库分拣机器人，扫地机器人的感知能力，正在进化……

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如题，扫地机器人的感知才能始终正在晋升，例如初期的扫地机器人次要以遵守随机运动的准则前进，当碰着障碍物时便随机转向，直到碰着下一个障碍物，如斯周而复始。不外，如许的方法缺陷也很较着。

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好比扫除有楼梯的屋子会跌落，或许算法功用不全、卡正在墙角没有懂“回身”，或许扫地机器人“身高”太高，没法“潜入”沙发底下扫除等等。因而，从业界纷繁为扫地机器人增添“立体感知”的功用。这个进程刚好是2D向3D感知才能退化的进程，此中ToF的开展门路更加突出！

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3DToF使用于扫地机器人

与3D感知正在手机范畴的使用近似，以后市场上扫地机器人的3D感知技巧也包罗有布局光、平面视觉和3DToF。那三种计划也切实其实是现阶段光学测距计划中的主流。

主流的3D感知技巧

1平面视觉

大多采取双摄或许多摄的计划，以三角测量法停止距离检测——普通的平面视觉皆是主动光学测距计划，由于那类计划并不会自动收回光，而是采取平凡的摄像头。是以平面视觉使用受限于光照情况，暗光情况下其感知才能便会大幅降低。这样一来扫地机器人也便没法正在夜间或光照强的情况下高效事情了。

2布局光

是正在iPhone将其使用于FaceID之后。布局光跟ToF一样，也属于一种自动光学测距计划，即包括了发射端跟接收端两部门。不外布局光的发射端正在技巧要求上会较着比力下，它须要发射包括某种图案的光斑，再由接收端去捕捉投射到场景中的光斑，依据光点的形变去计较距离。这类计划的特色是平常精度比力下，但本钱也更下，并且丈量距离受限于接收端到发射真个baseline距离。

33DToF

可说是躲避了上述两种主流计划缺陷，绝对折中的一种技巧了。前文提到了ToF单点光学测距，3DToF即是指将单点扩展到多点，便可实现向真正3D感知的过渡。这类计划正在精度方面不迭布局光，单光学系统的复杂性也高于平面视觉，良多使用场景也没法替换布局光跟平面视觉——以是那三者可说是互补的关联。

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不外，正在扫地机器人这个详细的使用上，3DToF存在后天的适用性，好比平常正在不异模组体积内，其丈量距离大于布局光；并且正在强光或许暗光情况下皆能事情，明显对情况的适应性又高于平面视觉。以是正在扫地机器人的3D感知才能上，ToF是优选。

英飞凌3DToF解决方案

作为传感器产业的领导者，英飞凌面向手机、智能家居等终端产品，曾经推出了响应的3DToF传感器，和将发射端、接收端、控制电路等组件封装到一路的ToF模组产物及响应的软件解决方案。例如3DToF传感器IRS2381C，这是英飞凌推向消费市场的一款ToF图象传感器，并胜利正在扫地机器人上量产。这颗传感器包括3.8万像素；正在造成完全的ToF模组之后，其封装尺寸正在4.4x4.8mm；组成的扫地机器人计划距离感知才能，从近前的0.1米，延长到5-6米外，深度精度正在毫米级别；且算力要求和功耗比力低。是以，这一计划可以轻松“搞定”家居环境中的扫地机器人使用！

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