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手动取件的分拣机器人,8.3安全机器人---抱闸测试解析

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每一个机器人轴皆有一个集成正在电动机中的连结制动器。制动测试搜检低速跟以后温度下的每一个制动器的制动扭矩是不是充足下。是不是跨越某个最小值。各个轴的最小值存储正在机床数据中。(制动测试不克不及肯定制动扭矩的绝对值。)

若是制动测试处于活动状态,则以下事宜要求停止制动测试:

1.内部输入$BRAKETEST_REQ_EX,例如B.来自PLC

物料分拣机器人仿生元素

2.机器人节制从冷启动起头

3.制动测试周期时间已到期

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轮回工夫为46小时。当驱动器节制了统共46个小时后,它便生效了。然后,机器人控制器要求停止制动测试并输出以下动静:须要停止制动测试。机器人可以再挪动2个小时。然后它终止,而且机器人控制器收回以下确认动静:已遵照制动测试要求的测试周期。确认后,机器人可以再挪动2个小时。

闪兔分拣机

必需为制动测试创立以下顺序。

1.遵守“刹车测试”

2.“制动测试”子程序

垃圾分拣机器人单机械臂

3.“泊车地位”子程序

停止制动测试的前提条件是机器人处于工作温度下。畸形运转约1小时后就是这类环境。可以经由过程以下方法启动制动测试:

自动控制

为此,正在应用程序中包罗“制动测试”序列,以便轮回挪用它。若是要求停止制动测试,顺序将辨认出该信息并起头停止制动测试。

手动节制

为此,请手动启动“制动测试”序列。若是要求停止制动测试,顺序将辨认出该信息并起头停止制动测试。

制动测试的顺序次序在于运转形式:

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1.若是正在操纵形式T1中启动了“制动测试”序列,则可以间接行驶到泊车地位。

2.没法正在T1形式下启动制动测试。若是要停止制动测试而不是行驶至泊车地位,请切换至运转形式T2。

制动测试一个接一个天搜检一切制动器。

1.机器人加速到界说的速率。

2.当机器人到达速率时,将使用制动,而且该制动进程的成果将显现正在动静窗口中。

3.若是已辨认出制动器毛病,则可以反复停止制动器测试,或许将机器人移至泊车地位。

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参考资料
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