三轴分拣机器人，KUKAC４机器人零点校正

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完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。ＫＵＫＡＣ４机器人通过技术辅助工具EMD，可为任何一根在机械零点位置的轴指定一个基准值。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一根轴都有一个唯一的角度值。

所有机器人的零点标定位置都是相似的，但不尽相同。精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。

机械零点位置的角度值：

A1-20°A2-120°A3+110°A40°A50°A60°

零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。

1．EMD

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2．测量筒

3．探针

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4．测量槽

5．预零点标定标记

为何要学习偏量？

由于固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比，其位置会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。

“偏量学习”即带负载进行。与首次零点标定的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏量学习”。对于抓取沉重部件的抓爪来说，则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行“偏量学习”。

零点标定偏量值文件位于硬盘的目录C:KRCROBOTERLOG下并含有零点标定的特定数据：

１．时间戳记

２．轴

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３．机器人的系列号

４．工具编号

５．用度表示的偏量值(EncoderDifference)

６．举例：

Date:22.03.11Time:1010

Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5

(EncoderDifference:-0.001209)

Date:22.03.11Time:1044

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只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！前提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分配了一个工具编号。

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首次零点标定：

投入运行零点标定EMD首次零点标定。

机器人移到预零点标定位置．

从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的EMD可用作螺丝刀。）将EMD拧到测量筒上。

测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒的接口X32上。

点击零点标定。

按确认开关和启动键。

当EMD识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。证明该轴已经校正完成了。

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